Charakterystyka badań prowadzonych w laboratorium:
Badania dotyczące modelowania i sterowania ruchem mobilnych robotów kołowych. Ze szczególnym uwzględnieniem algorytmów sterowania bazujących na elementach sztucznej inteligencji (sieci neuronowe, logika rozmyta). Sterowanie ruchem obejmuje zagadnienia związane z realizacją zadanych trajektorii ruchu przez układ sterowania niskiego poziomu oraz zagadnienia generowania trajektorii ruchu robota w nieznanym środowisku z zastosowaniem układów sensorycznych robota, np. laserowych skanerów przestrzeni. Ponadto w spektrum prac badawczych znajdują się zagadnienia związane ze sterowaniem formacją robotów realizująca zdefiniowane zadanie.
Wyszczególnienie główniej aparatury badawczej laboratorium:
- Trzy sztuki mobilny robot dwukołowy Amigobot wyposażony w laserowy skaner przestrzeni Hokuyo URG-04LX (czas skanowania 100 [ms], kąt skanowania 240 [], maksymalny zasięg 4 [m]).
- Mobilny robot transportowy (konstrukcja w rozbudowie), trzykołowy.
- Mobilny robot dwukołowy Pioneer 2-DX.
- Mobilny robot czterokołowy.
- Osiem sztuk mobilny robot czterokołowy MOBOT-EXPLORER-A1.
- Mobilny robot czterokołowy MOBOT-EXPLORER-A0 z enkoderami, z interfejsem umożliwiającym sterowanie z zastosowaniem karty kontrolno-pomiarowej dSpace DS1103, wyposażony w laserowy skaner przestrzeni Hokuyo UBG-04LX-F01 (czas skanowania 28 [ms], kąt skanowania 240 [], maksymalny zasięg 4 [m]).
- Karty kontrolno-pomiarowe dSpace DS1102 oraz DS1103. Charakterystyka kart: obsługa enkoderów, programowalne generatory sygnałów PWM, wejścia/wyjścia cyfrowe/analogowe, interfejsy komunikacji w standardzie RS232/485, CAN.
Wykaz prac usługowo-badawczych na potrzeby otoczenia przemysłowego możliwych do realizacji w laboratorium:
-
Badania dotyczące modelowania i sterowania ruchem pojazdów mobilnych.
-
Badania dotyczące możliwości implementacji mobilnych systemów transportowych
-
Prace nad opracowaniem prototypów mobilnych robotów inspekcyjnych.